拖拉机分为轮式和履带式两种。早的拖拉机使用的是铁轮，不仅笨重、容易陷车，而且经常会压伤植物的根，早在蒸汽汽车诞生后不久的19世纪30年代，就有人设想给汽车轮子套装木头和橡胶制作的“履带”，让沉重的蒸汽汽车能在松软的土地上行走，但是早期的履带性能和使用效果并不好，直到1901年美国的伦巴德在研制林业用牵引车辆时，才发明出条实用效果较好的履带。3年后，加利福尼亚的工程师霍尔特应用伦巴德的发明，设计制造了“77”型蒸汽拖拉机。这是世界上台履带式拖拉机。